The Lecture will be given on June 17, 2009 at 5 p.m. in the FEIT faculty room 211, building 09.
Im Vortrag werden verschiedene Ansaetze zur Regelung von armelastischen Manipulatoren diskutiert. Dabei wird zunaechst auf die Modellierung dieser Systeme eingegangen. Dabei wird auch die Modellierung als verteiltparametrisches System vorgestellt und analysiert. Darauf aufbauend werden Strategien fuer die Regelung abgeleitet und anhand des Beispiels einer Feuerwehrdrehleiter deren Anwendung aufgezeigt. Fuer die praktische Implementierung ist das Problem der Trajektoriengenerierung sehr wesentlich. Im Vortrag werden die fuer diesen Anwendungsfall geeigneten Methoden vorgestellt und Erweiterungen fuer die Problemstellung aufgezeigt. Mit einer Grosskrananlage wird ein weiteres Beispiel fuer diese Systemklasse eingefuehrt und diskutiert.
Oliver Sawodny received his diploma degree in electrical engineering from University of Karlsruhe/Germany in 1991 and his PhD degree from University of Ulm/Germany in 1996. In 2002 he became full professor at Technische University Ilmenau and moved in 2005 as Director of the Institute for System Dynamics to University Stuttgart. His current research interest includes methods of differential geometry, trajectory generation, methods and application to mechatronic systems.